Cortex-M 与 RTOS先拆中断、任务还是驱动边界拆 RTOS 功能时先从数据如何进入、在哪里处理、怎样输出开始而不是先按“一个模块一个任务”分工。任务拆得太早往往只会增加队列、锁和排障难度。找到不可阻塞的路径先标出中断、采样和安全控制等不能等待的路径。中断里只收集信息并唤醒任务耗时的计算、存储和网络发送放到可调度的上下文。每个跨任务接口都要说明所有权、缓冲区生命周期和满队列时的行为。再确定优先级和边界优先级应由截止时间决定而不是由模块重要性决定。高优先级任务不应长时间持锁或做日志输出否则低优先级任务会被饿死。先用一个端到端最小流程验证时序再逐步拆出可独立测试的任务。当接口、时序和失败策略稳定后才值得引入更多任务。少一些边界通常比多一些“并发能力”更容易维护。