作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第15章 状态估计进阶同学们，我们到了飞控算法的最后一章——状态估计进阶。前面我们学了姿态估计、位置估计、GPS/INS融合，但这些都是"单个传感器"或"两个传感器"的融合。实际飞控中，我们有很多传感器，需要把它们全部融合在一起，得到最准确的状态估计。15.1 多传感器融合架构15.1.1 传感器清单现代无人机上的传感器：传感器测量量频率精度用途IMU加速度、角速度100-1000Hz高（短期）