由稚晖君开源的 ElectronBot。它不只是桌面摆件，而是一台能动的电脑配件。
ElectronBot 是一款桌面级小机器人，外观设计的灵感来源是《机器人总动员》WALL-E 里面的伊娃。它通过 USB 直连电脑，把圆形屏幕、USB 摄像头、六轴舵机、AI 识别全部塞进一个巴掌大的机身里，开源 5 天就在 GitHub 收获近 3000 Star，如今已积累约 9.5k Star，被 HelloGitHub 收录为第 72 期精选开源项目。
机器人具备6 个自由度，使用自己修改的特制舵机，支持关节角度回传。项目提供全套开发资料和配套 SDK 以供二次开发。硬件配置非常齐全，简单来说，ElectronBot 把"眼睛、嘴巴、表情、四肢"配齐了，算力则完全借力于你的电脑——这也是它敢叫"电脑配件"的原因。
01 技术架构：结构 + 电路双线设计
ElectronBot 的硬件分为结构和电路两条设计线，每条线都藏着不少巧思。
结构设计：3D 打印 + 巧妙的传动机构
结构件全部采用 3D 打印加工。因为包含齿轮等精密部件，作者推荐使用 HP 尼龙打印，传统 FDM 打印精度不太理想，光固化则存在支撑和强度问题。
手臂的驱动原理是整台机器最精妙的部分：pitch 方向运动很好理解，是齿轮传动；roll 方向则设计了一个T 型推杆，由 M2 螺丝帽和挡块限制，当黄色组件转动时带动推杆左右移动，将动力传递到转轴，力矩可以双向传递。
电路设计：四块板子各司其职
硬件电路一共四块板子，分工明确：
ElectronBot：头部主控板，集成主控 STM32F405RGT6、圆形屏幕 GC9A01、USB-HS 的 PHY 芯片 USB3300 以及 SD 卡
SensorBoard：肚子里的传感器板，包含手势传感器、USB-HUB 芯片、5 个 I2C 舵机接口、MPU6050 加速度计陀螺仪，USB 摄像头也连接到这块板
BaseConnector：底座上的 USB Type-C 插座，通过 8-Pin 的 FFC 柔性排线和 SensorBoard 连接——因为机器人本体需要旋转，所以特意用了柔性排线
ServoDrive：用于魔改舵机替换舵机驱动板的电路，通过 I2C 总线接口与 SensorBoard 及头部主控连接
值得提一下的是 USB-HUB 的拓扑，它用的是一拖四的 HUB 芯片，目前使用了三个口，还剩一个口——作者透露，其实可以再集成一个 USB 麦克风，这样 ElectronBot 也能当作电脑的麦克风使用，留给玩家一定的扩展空间。
三大核心能力
运动交互：6 自由度运动 + 关节角度回传，动作精准可编程
USB 通信显示：USB 直连电脑，上位机实时驱动表情与画面
开放编程：完整 SDK + 全部固件源码，支持 C/C++ 与 Unity 开发
02 硬件模块：从齿轮到舵机，处处是细节
手臂驱动：齿轮 + T 型推杆的组合拳
整台机器人 6 个自由度中，双手各有 roll 和 pitch 两个方向，加上颈部与腰部各一个自由度。pitch 方向用齿轮传动实现，roll 方向则依赖自研的 T 型推杆——一个 M2x25mm 半牙螺丝配合小挡块，就能把旋转运动转化为直线推拉，结构简洁还支持双向传力。
安装时要稍微注意，因为机身体积太极限，几个舵机的安装架需要剪短一边才能塞下；手臂推杆稍微打磨并加上润滑脂，推动会更顺畅。
舵机魔改：小成本实现角度回传
普通 RC 舵机用电位器测量绝对角度，ElectronBot 的魔改舵机在驱动板里用 ADC 读取电位器电压值换算成角度反馈，驱动芯片选用封装最小的 FM116B。整套舵机驱动方案可以在 GitHub 找到固件源码，支持 PID 闭环算法。
摄像头方面，作者选用了一款淘宝在售的 USB 摄像头，直接拆掉接线焊在 SensorBoard 上；大家当然也可以根据需求替换成黑白的、高帧率的，只要能够装下就可行。
舵机 I2C 协议：主-从机一问一答
魔改后的舵机通过 I2C 接口和控制板通信，STM32F4 主板为主机，舵机为从机。通信始终由主机发起：先下发位置、参数等指令，再即时取回数据，完成一个通信来回。
每个舵机作为从机接收两个地址的指令：自己的 ID 号以及 0 号广播。广播用于舵机刚烧写完固件、Flash 里还没存 ID 时的通配地址。这里有个坑需要提醒：舵机和主机上电要有先后顺序，必须等从机初始化完成再让主机发指令，否则总线阻塞会导致程序卡住——所以主机的固件代码里特意留了 2 秒延时，等舵机全部上电初始化完成再开始通信。
03 软件开发：SDK 四层架构 + AI 玩法
上位机 ElectronStudio：看得见的控制台
ElectronBot 的魅力一半在硬件，一半在软件。项目提供了视频里演示的上位机软件 ElectronStudio 的 Unity 工程源码——用鼠标拖拽就能让机器人做出各种动作、显示自定义表情，还可以加载图片和视频到圆形屏幕上播放，桌面机器人秒变第二块屏幕。
SDK 四层架构：从底层到应用层层开放
SDK 的库层级关系由下至上分别是：
ElectronBotSDK-LowLevel：底层通信库，封装 USB 协议
ElectronBotSDK-Player：动作与表情播放层
ElectronBotSDK-UnityBridge：C++ 与 Unity C# 的桥接层
ElectronStudio：上层应用，开箱即用的可视化控制台
固件工程是基于 STM32HAL 实现，作者提供了 .ioc 文件，可以自行用 STM32CubeMX 生成 Keil 或 STM32IDE 工程；作者本人则用 CLion 进行编译和下载，把 CLion 变成 STM32 的 IDE。
AI 玩法与开源生态
ElectronBot 最出圈的能力，是借力电脑算力实现各种 AI 识别：基于 OpenPose 的人体关键点检测、手势识别，都能让机器人"看懂"你的动作并实时反馈在表情上。
表情包动画系统也做得很讲究：每个表情包含"进入-循环-退出"三个片段，可以无缝衔接，方便用代码调用组合出无数种效果，社区里甚至有人把表情包做成了 Flappy Bird 之类的小游戏。
开源生态还在不断壮大：社区贡献了语音识别版 ElectronBot-Voice，让机器人开口说话；B站网友还做了胎教级的安装教程；仓库里也提供单独的 USB 通信功能测试工程和预编译文件，新手可以先烧录 hex 文件跑通最小系统，再逐步调试舵机。
04 写在最后
ElectronBot 最大的价值，在于它把玩具做成了教材：从 3D 打印结构件、魔改舵机、四块 PCB，到 STM32 固件、四层 SDK、Unity 上位机，再到 OpenPose 人体关键点检测——一条完整的"嵌入式 + 机器人 + AI"学习链路，全部开源，全部可循。
稚晖君用"软核"的思路证明了一件事：AI 交互不一定需要昂贵的硬件，把开放硬件和电脑算力组合起来，一样能做出有温度、有灵魂的作品。真正的动手乐趣，从来不在成品本身，而在于"自己把它造了出来"。
开源地址：github.com/peng-zhihui/ElectronBot
B站胎教级安装教程：bilibili.com/video/BV1sY4y1Y7t6