最近好几个做嵌入式移植的朋友跑来问我，VxWorks 6.9能不能在VMware上跑起来？我的回答是：能，而且配合Wind River Workbench做在线调试，比在真实板卡上还顺手。但这里有个前提——你千万别用装Windows、Ubuntu的思路去搞它。VxWorks不是拿来“安装”的，它是一套实时操作系统，正确的玩法是先让一个bootrom把内核拉起来，然后再通过串口或网络跟它交互。这篇教程是我在VMware Workstation 16 Pro上折腾VxWorks 6.9的完整记录，从虚拟机配置、启动镜像制作、串口终端连接、网络与Workbench调试，再到最终能跑起来的过程，全部展开写。准备把VxWorks放到虚拟化环境里做验证、做演示或者做CI构建的朋友，可以照着走一遍。

1. 先理清思路：虚拟机里的VxWorks为什么和普通系统不一样

1.1 VxWorks 6.9到底是什么，以及它适合跑在VMware上吗

VxWorks是风河（Wind River）旗下的实时操作系统，6.9这个版本在工业控制、网络设备、医疗仪器和航空航天里非常常见，至今还有大量存量项目。它的调度延迟低、内核可裁剪，能在极小的内存里运行，这些是Linux给不了的。

正因为它是嵌入式RTOS，很多开发者的惯性思维是“我能不能下个ISO镜像，然后在VMware里一步步安装”？答案是不能。VxWorks没有独立的安装程序，也没有包管理器。它不像Windows那样有“安装到磁盘”的概念，而是一个内核镜像通过引导加载器加载到内存里直接运行。你所谓的“装系统”，实际是把VxWorks镜像做成可引导介质，通过虚拟机的软驱、光驱或者网络启动。

VMware能不能跑VxWorks 6.9，取决于你拿到的BSP（Board Support Package，板级支持包）是否覆盖了x86体系结构。一般VxWorks 6.9安装目录下的target/config里会带x86或者pcPentium4这类BSP，它们的目标硬件就是PC兼容机，VMware虚拟出来的硬件也是PC兼容机，所以完全能跑。有不少人把它跑在QEMU里，但QEMU的默认设备模拟偏精简，某些中断控制器和时钟行为与VxWorks BSP预期差异较大，反而不如VMware省心。

1.2 引导链：bootrom和vxWorks镜像是两件事

在VxWorks的世界里，引导启动通常分两步。

第一步是bootrom。它是一段很精简的引导代码，负责初始化CPU、内存控制器、串口和最基本的网络接口，然后按照预设的bootline参数，从网络、磁盘或者内存中去加载真正的VxWorks内核镜像。bootrom很小，通常几十K到一两百K，当年之所以用软盘引导，就是因为它小到能塞进软盘。

第二步是vxWorks镜像。这就是真正的实时操作系统内核，加上你裁剪出的各种组件、驱动和应用程序。它在bootrom完成初始化之后被加载进内存，然后接管整个系统。

理解了这一步，你才能在VMware里做出正确的配置：虚拟机的BIOS要先从软驱或者光驱引导，加载bootrom；bootrom再从指定位置加载vxWorks镜像。很多人在虚拟机上卡住，是因为压根没有做这一步，他们打开虚拟机直接看到一片黑，以为系统坏了，其实只是没有引导层。

BSP在这里扮演的角色也很关键。它负责把VxWorks的内核抽象层和具体硬件绑定起来，比如串口地址、中断号、网卡驱动的注册、系统时钟的初始化等等。你选什么样的BSP，决定了你在VMware的虚拟机设置里该选什么网卡类型、什么串口参数。别一上来就默认用最新的设备型号，VxWorks 6.9的BSP往往是针对十年前的硬件写的，VMware默认给Linux虚拟机配置的VMXNET3、SATA硬盘这类现代虚拟设备，VxWorks反而可能认不出来。

2. 虚拟机配置的几个关键参数：软驱、串口、网卡缺一不可

2.1 创建虚拟机时先别急着选Linux模板

在VMware Workstation Pro里新建虚拟机时，很多人习惯性选“Ubuntu”或者“Other Linux 64-bit”模板，这会引入很多VxWorks根本用不到的设备。我的推荐是选“Other (64-bit)”或者“Other”，固件选BIOS，不要选UEFI。因为VxWorks 6.9的bootrom对UEFI引导支持本来就弱，你用UEFI去启动，很可能卡在启动阶段连bootrom都看不见。

硬件参数我实测下来这样配置比较稳：

在创建虚拟机的最后一步，点“自定义硬件”，里面把不需要的USB控制器、声卡、打印机都删掉，然后手动添加软盘驱动器、串口和网络适配器。VMware默认的新虚拟机可能没有软驱，你必须自己加。

2.2 软驱、串口、网卡的具体配置方式

软驱这一步很多人找不到。你需要在“虚拟机设置”里点击“添加”按钮，然后在硬件类型里找到“软盘驱动器”。添加完成后，在右侧选择“使用软盘映像”，文件名处选择你后面会做好的bootrom.img。注意不是“物理驱动器”，而是“软盘映像”文件。VMware会把一个img文件当作软驱里面的软盘来处理，这样虚拟机一开机，BIOS就能从软驱引导bootrom。

串口设置比较容易被忽视。VxWorks的默认控制台输出走的是COM1，也就是串口1。你在VMware里添加一个串行端口，端口模式选“使用命名管道”，路径填\\.\pipe\vxworks_com1，另一端选“该端是应用程序”，然后断开电源和唤醒事件。这样宿主机上的串口终端软件就能通过这个命名管道跟虚拟机里的VxWorks通信了。

网卡类型建议选择e1000e。VMware的e1000e模拟的是Intel 82574L千兆网卡，VxWorks的x86 BSP里通常有对应的end驱动；VMXNET3虽然性能好，但VxWorks 6.9默认不带VMXNET3的驱动，你强行用它，bootrom起来之后会发现找不到网络设备，后面加载镜像和调试全都抓瞎。

网络连接模式我推荐“仅主机模式（Host-only）”。这个模式会创建一个宿主机和虚拟机之间的私有网络，不依赖外部DHCP和路由器，网络行为更可控。VxWorks目标机和Workbench调试主机之间的IP地址可以自己指定，不会和外部网络冲突。

2.3 虚拟机文件位置和快照规划

还有一个小建议：在配置好虚拟机和系统之后，一旦VxWorks能成功跑起来，立刻做一个快照。比如把“刚启动到VxWorks shell”作为第一个快照，“网络调试正常”作为第二个快照。VxWorks的BSP调试过程中经常会把配置文件改坏，或者在内核里敲错命令导致系统卡死，快照能帮你秒回状态。这是真实板卡给不了的便利。

3. 制作可引导的bootrom与VxWorks镜像

3.1 在Workbench里新建VxWorks Image项目

VxWorks 6.9的IDE叫Workbench，是基于Eclipse的。你在宿主机上装好Workbench，并且确保有有效的Wind River License之后，打开它，新建一个“VxWorks Image Project”。

新建工程时，Workbench会让你选择BSP。这里一定要选x86体系的BSP，对应你的VMware虚拟机。常见名字有pcPentium4、x86，有些发行版本里会提供类似vmware的专用BSP，如果有就直接选它，如果没有就选兼容性最好的x86 BSP。

接下来是组件配置。VxWorks 6.9把内核功能拆成了大量组件，比如网络协议栈、文件系统、shell、目标代理等。你需要在组件图里勾选：

• C++ / C 运行时库，用于跑应用
• Kernel Shell，方便启动后敲命令
• Target Management，用于Workbench在线调试
• 网络组件（INET或INET6），以及对应的网卡驱动end接口
• 串口驱动，确保COM1输出

组件配置不是越多越好，每多一个组件，镜像体积就大一点，启动时间也更长。建议最小化配置，能跑起来再逐步加。

配置完后执行编译，生成的产物里会有两个关键文件：bootrom.bin和vxWorks。bootrom.bin是引导层，vxWorks是内核镜像。如果你打开代码生成目录，可能还会看到bootrom_uncmp.bin、vxWorks.st这些派生文件，我们主要用bootrom.bin和vxWorks。

3.2 把bootrom.bin做成软盘镜像

bootrom.bin本质上是原始二进制镜像，它已经包含了引导扇区。只要把它原样写到虚拟软盘镜像里，虚拟机开机后BIOS就会去执行扇区里的引导代码。因为你是在VMware里用软盘映像文件，所以需要把单个的bin文件包装成一个标准的1.44MB软驱镜像文件。

在Linux下做这个很简单：

# 创建一个1.44MB大小的空白镜像 dd if=/dev/zero of=bootrom.img bs=1474560 count=1 # 把bootrom.bin写入镜像的最开始位置 dd if=bootrom.bin of=bootrom.img conv=notrunc

在Windows下，我惯用的工具是WinImage。打开WinImage，新建一个标准1.44MB软盘映像，然后选择“磁盘→从文件导入”，导入bootrom.bin，最后另存为bootrom.img。

这里有个细节需要注意：bootrom.bin的实际大小可能不到1.44MB，这不影响启动，因为BIOS只读取磁盘第一扇区以及bootrom自己读取后续扇区，文件后头全是0也无所谓。但要保证写入的是“物理偏移”的最开始处，不能用普通的拖拽文件方式放进去，那样会生成文件系统结构，而bootrom不是FAT文件系统。用WinImage时必须用“导入磁盘映像/原始扇区”的方式，而不是把文件拖进“浏览模式”。

3.3 在虚拟机中挂载软盘镜像并启动

做好bootrom.img之后，回到VMware虚拟机设置，把软驱映像文件指向它。然后打开虚拟机电源，如果一切正常，你能在串口终端上看到bootrom打印的启动信息。

这里顺便说一下为什么我不推荐直接用ISO镜像引导。VMware可以启动ISO，但VxWorks 6.9的bootrom默认支持从软驱、IDE硬盘、网络启动，对“从光驱启动”这一行为的支持取决于BSP里有没有包含CD-ROM引导驱动。为了少踩坑，软盘镜像是最稳妥的选择，它最贴近VxWorks BSP当年设计的启动路径。

3.4 另一种方式：直接做可引导ISO

如果你的BSP里带了mkisofs相关工具支持，且你确认BSP支持El Torito软盘模拟引导，那么也可以做ISO。做法是把bootrom.img作为“软盘模拟启动镜像”塞进ISO，VMware的光驱去引导这个ISO。这样不需要添加软驱设备。但这种方式对BSP的要求比较高，很多旧版x86 BSP根本不支持，所以新手还是老老实实用软驱。

4. 串口控制台连接：启动后的第一面镜子

4.1 先准备好串口终端工具

VxWorks启动后不会像Windows那样弹出一个可爱的桌面，它的标准输入输出在串口上。所以你必须先在宿主机上打开一个串口终端，连接刚才创建的命名管道\\.\pipe\vxworks_com1。

我用的是MobaXterm，它的串口会话配置比较直观。你也可以用PuTTY的最新版，选择Connection type为Serial，Serial line填\\.\pipe\vxworks_com1，Speed填115200。

串口参数必须设置成和VxWorks一致，通常为：

有些老BSP默认可能是38400或者9600，但6.9的x86 BSP默认基本都是115200。如果连上去看到乱码，优先检查波特率。

4.2 启动bootrom后能看到什么

开虚拟机电源，串口终端里会立刻出现bootrom的打印，类似这样：

VxWorks Boot 6.9 Copyright 1984-2012 Wind River Systems, Inc. CPU: x86 Version: 6.9 BSP version: 1.2 Creation date: ... Press any key to stop auto-boot...

如果你手速够快，在那个“Press any key to stop auto-boot”几秒倒计时里敲任意键，就能进入bootrom的交互命令行，提示符是一个->。如果不干预，它会按照默认bootline自动尝试加载vxWorks镜像。默认bootline很可能是网络启动，而此时网络什么都没配，所以通常会加载失败。没关系，这正好说明bootrom是活的。

进入->提示符后，可以敲?查看所有可用的bootrom命令。常用的是：

我强烈建议你先敲p看看默认启动行写成什么样，这有助于理解VxWorks的启动参数结构。bootline里包含设备名、目标机IP、宿主机IP、用户名、密码等，是一串用空格和特殊符号分隔的参数。

4.3 通过交互模式配置启动行

在提示符下按c，bootrom会开启一个简单的问答式配置。它会问你启动设备是什么，比如fei、igbe、fd、tffs等，你需要根据你BSP里的网卡驱动名称填。我用的x86 BSP配合e1000e虚拟网卡时，设备名通常是fei或者igbe。如果你不确定，可以在bootrom提示符输入i查看可用网络接口。

配置启动行的时候，有一个典型参数结构可以参考：

fei(0,0)host:vxWorks h=192.168.70.2 e=192.168.70.10 u=target pw=target o=ae

这里简单解释一下：

• fei(0,0)表示用第一个fei网卡，从0号设备启动
• host:vxWorks表示从主机加载名为vxWorks的内核镜像文件
• h=是宿主机IP
• e=是目标机（VxWorks）的IP
• u=和pw=是目标机FTP/TFTP登录用的用户名、密码
• o=是其他启动选项，a表示自动启动，e表示是否打印错误信息

如果你是基于软盘上的bootrom启动，但是要通过网络加载vxWorks内核，那么你需要在bootline里把启动设备指向网络接口。如果想把bootrom和vxWorks都塞到同一个软盘镜像里，理论也可以，不过还是分开更清晰。

配置完之后，输入@启动，bootrom就会按照你的bootline去网络上寻找vxWorks镜像并加载。

4.4 如果连bootrom都看不到怎么办

如果在串口终端上完全没有任何输出，不要先怀疑VxWorks，先检查几件事：

• 虚拟机串口是否设置为命名管道，路径和你终端软件里填的一致；
• 终端软件的串口参数对不对；
• VMware里串口选项“该端是应用程序”是否勾选；
• 有没有先启动终端软件，再开虚拟机电源。

还有一个很容易忽略的点：每次给虚拟机断电再启动，命名管道可能要被终端软件重新连接一次。MobaXterm有时候会断开，需要断开会话重连一下。

5. 网络联通与Workbench在线调试

5.1 给VxWorks目标机配一个固定IP

如果你的bootline里已经配置了e=192.168.70.10，那么VxWorks内核启动后，会把这个IP配到对应的end网络接口上。这时候你就可以在宿主机上ping一下这个地址，验证网络通不通。

但我更常用的方法是在VxWorks的shell里直接配置网络，尤其是当你第一次用本地软盘启动、没有配置网络启动参数的时候。进入shell后，敲ifconfig可以查看当前网络接口状态，再敲ifconfig end0 192.168.70.10 255.255.255.0 up这样风格的命令给接口配上IP。这里end0是网络接口逻辑名，不同BSP可能不一样，有些是fei0、igbe0，打印接口信息看一眼就知道。

建议把宿主机VMnet1（仅主机模式网卡）的IP设置为192.168.70.2，掩码255.255.255.0，VxWorks目标机设置为192.168.70.10。这样两个地址就落在了同一个网段，通信没有任何阻碍。

5.2 在Workbench里添加目标机

打开Workbench，找到“Target Management”或者“Targets”视图，新建一个Target。连接方式选择“Network”，填上VxWorks目标机的IP地址。Workbench会通过目标代理（Target Agent）和运行中的VxWorks建立连接。

这里有个重要前提：VxWorks镜像里必须包含“Target Management”组件，否则Workbench连不上。如果你编译VxWorks Image时没有勾选这个组件，镜像里就没有代理进程，Workbench扫描目标机时会提示“Target Agent not responding”。解决办法是回到组件配置里，把目标代理组件加进去，重新编译vxWorks镜像，再启动一次。

连接成功后，你可以看到目标机的CPU、内存、任务列表等信息。最爽的是可以在Workbench里直接下载内核、下载应用模块，还能进行断点调试。比如你写了一个用户任务，可以编译成.out文件，通过Workbench的“Download”功能下载到目标机上运行，并在此处设置断点单步执行。

5.3 通过TFTP或者串口把vxWorks镜像加载进来

如果你走的是网络加载方式，宿主机上需要跑一个TFTP服务器，把Workbench编译出来的vxWorks文件放在TFTP根目录下。bootrom启动时根据bootline里的host:vxWorks，会去宿主机的TFTP服务器拉取这个镜像。

TFTP服务器工具有很多，Linux下可以用tftpd-hpa，Windows下可以用OpenTFTP或者SolarWinds TFTP Server。注意Windows防火墙要放行UDP 69端口，否则bootrom访问不到。

如果你不想搭TFTP，又不想把镜像固化到软盘里，还有一个笨办法：通过在串口终端前启动的bootrom，用串口传输协议把vxWorks镜像传入内存。但这需要手工计算地址和长度，操作繁琐，我只在应急时候用。

5.4 在线调试时的常用技巧

Workbench连接上目标机后，我习惯先打开“Kernel Shell”视图，这样既能敲命令，又能配合Workbench图形界面的任务管理和内存查看。组合使用比较顺手。

还有一个小技巧：给VxWorks目标机配置NFS或FTP共享根文件系统，这样可以动态加载应用程序而不用反复重烧镜像。VxWorks 6.9支持NFS客户端，你可以在宿主机上开一个NFS共享目录，在VxWorks里mount到这个目录，应用程序直接在共享目录里运行。虚拟化环境里这样做很舒服，因为宿主机和虚拟机之间的网络就是隔离的VMnet，速度和稳定性都有保障。

6. 问题排查清单：我踩过的那些坑

6.1 串口无输出或者全是乱码

先确认串口参数，特别是波特率。如果波特率不对，整个屏幕都是黑白噪音一样的乱码。再确认你终端连接的是不是VMware的命名管道，而不是某个真实的COM口设备。还有一个坑是VMware的命名管道在Windows下需要终端软件用管理员权限打开，否则连接会被拒绝。

6.2 bootrom启动了，但VxWorks内核加载到一半卡死

这种“半路卡死”大多数是网卡驱动不匹配导致的。bootrom启动时可能还会打印设备信息，如果它卡在“Attaching network interface”之类的地方，大概率是网卡型号和BSP驱动不一致。解决方法是把VMware虚拟机的网卡从默认改成e1000e，或者e1000；不要用VMXNET3。如果你的BSP只支持老式e1000，那你就选e1000。

6.3 VxWorks起来之后鼠标键盘没反应

很多人的第一反应是“坏了”。其实不是，VxWorks默认就是串口控制台，键盘鼠标只是它兼容PC硬件的附带功能，不一定加载了相关驱动。你不需要鼠标键盘，所有输入都在串口终端的shell里敲就行了。如果你实在想要一个带图形界面的VxWorks，那需要额外配置图形组件和鼠标驱动，虚拟化环境下性价比很低，不推荐折腾。

6.4 时钟和延时不准，定时器忽快忽慢

这个问题比较隐蔽。VxWorks BSP默认可能使用PC的i8254定时器，而VMware虚拟化平台对某些定时器中断的虚拟化处理会有延迟，导致taskDelay和系统时钟不太准确。处理方式是在BSP配置里强制指定使用某个时钟源，比如改成HPET或者保持PIT模式，并调整系统时钟频率。具体选项要看BSP头文件里的定义，不同版本差异很大。我的建议是先不要浪费太多时间，因为如果只是做功能验证，轻微的时钟偏差不影响；但如果你在对时间敏感的逻辑上调试，就需要花点心思配置时钟源了。

6.5 硬盘识别不到或启动时找不到磁盘文件系统

VxWorks 6.9对SATA控制器的支持不完善，你在VMware里给虚拟机配置硬盘时，一定要把磁盘类型选成IDE。如果已经是IDE但还是识别不到，检查BSP里是否启用了IDE/ATA驱动组件。VxWorks里访问磁盘需要文件系统组件的支持，比如dosFs或rawFs。如果只是做实验，完全可以不挂磁盘，只从网络加载镜像，这样最省事。

6.6 VMware Tools千万不要装

VMware Tools对Windows和Linux虚拟机是神器，但对VxWorks来说没有任何意义。VMware Tools的安装包是给宿主机操作系统做的，VxWorks没有设备驱动框架去装载它，反而会引入未知的中断。

6.7 保存状态之后再恢复可能导致网络假死

VMware的挂起恢复机制在VxWorks这里偶尔会有问题。VxWorks内核运行中，如果你用一个快照去恢复整个虚拟机，可能网络、定时器和串口都恢复正常，但网络连接变成半死状态，ping不通也连不上。遇到这种情况，直接在VxWorks shell里把网卡down掉再up一次，通常就能恢复。如果不行，就重启VxWorks，毕竟它是RTOS，常驻运行很久不是它的设计重点，开发阶段频繁重启也正常。

我在VMware里把VxWorks 6.9跑通之后，最大的感受是：虚拟化环境确实能省掉很多硬件上才有的烦心事，比如串口线供电不稳、网卡接线松动，但前提是你要理解VxWorks的引导流程和BSP机制。你把这个底层的逻辑理顺了，再回来看VMware的设置，每一步都显得非常自然。如果你也在折腾VxWorks 6.9的虚拟化环境，希望这篇教程能帮你少走些弯路。