话题通讯/服务通讯的比较：
两者的实现流程是比较相似的：

1，消息的发布方/客户端

2，消息的订阅方/服务端

3，话题名称

4，数据载体

哎呀呀，很久没更新了，其实不是懒而是前面的那些其实你找一个博主随便敲敲都能搞出来，一定注意细节，其他的都是照猫画虎，接下来登场的才是真正黄金的地方

静态坐标变换

一句话搞定：

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系

乌龟的跟随仿真

实现流程：

1，先启动乌龟的GUI（用户图形界面），生成一只新的小乌龟

2，创建两个乌龟相对于世界坐标系的发布（同一个节点启动两次，传入不同的参数turtle1 turtle2)

3，订阅并转换成turtle1 turtle2之间的相对关系

4，计算速度消息并发布（线速度，角速度）

python版本实现

这个内在逻辑其实很有东西：

组合逻辑

两个速度同时下发：

1. 只要存在距离，就持续向前走；
2. 只要目标不在正前方，就同步转向对准目标；
3. 当 turtle1 和 turtle2 完全重合时：dx=0, dy=0，线速度、角速度全部变为 0，乌龟自动停下。

rosbag

机器人传感器获取到的信息，有时需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析

本质：

rosbag本质也是ros的节点，当录制的时候，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将其订阅到的数据写入磁盘文件，当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息

rosbag实现录制和重放

rosbag写入文件

#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag from std_msgs.msg import String """ 需求:写出消息数据到磁盘上的bag文件 流程： 1.导包 2.初始化 3.创建rosbag对象并且打开文件流 4.写数据 5.关闭流 """ if __name__ =="__main__": #2.初始化 rospy.init_node("write_bag_p") #3.创建rosbag对象并且打开文件流 bag = rosbag.Bag("hello_p.bag","w") #4.写数据 msg = String() msg.data = "hello bag!" bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) #5.关闭流 bag.close()

以python文件的形式实现读文件

#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag """ 需求:读取磁盘上的bag文件 流程： 1.导包 2.初始化 3.创建rosbag对象并且打开文件流 4.读数据 5.关闭流 """ if __name__ =="__main__": # 2.初始化 rospy.init_node("read_bag_p") # 3.创建rosbag对象并且打开文件流 bag = rosbag.Bag("hello_p.bag","r") # 4.读数据 msgs = bag.read_messages("/liaoTian") for topic,msg,time in msgs: rospy.loginfo("话题:%s,消息:%s,时间:%s", topic, msg.data, time ) # 5.关闭流 bag.close()

rqt工具箱：

在调用工具时以图形化操作替代了命令操作，应用更便捷，提高效率

ROS基于QT框架，针对机器人开发提供一系列可视化工具

三大组成：

1.rqt --- 核心实现，开发人员无需关注

2.rqt_common_plugins --- rqt中常用的工具套件

3.rqt_robot_plugins --- 运行中和机器人交互的插件（rviz）

当初非常难搞的乌龟生成，现在be like