Rerun TransformFrameId 组件解析坐标帧字符串标识与 tf# 隐式实体层级机制【免费下载链接】rerunVisualize, query, and stream to train on multimodal robotics data.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/rerun本文为 Rerun 数据类型参考文档 TransformFrameId 的扩展解读。它将围绕TransformFrameId这个组件展开说明它作为“坐标帧transform frame字符串标识符”的语义、与 Rerun 隐式实体路径层级tf#前缀帧的对应关系以及它在Transform3D、Pinhole、CoordinateFrame三个 archetype 中的实际用法。读完本文后你将理解如何命名、引用和切换坐标帧并能在 Rust / Python / C 三类 SDK 中正确使用该组件。一、TransformFrameId 是什么一个字符串编码的组件TransformFrameId是 Rerun 类型系统中的组件Component其本质是“坐标帧的字符串标识符”A string identifier for a transform frame.坐标帧的字符串标识符。它的全部类型定义由 Rerun 的类型构建器从单一.def.rs源文件生成。查看 类型定义文件/// A string identifier for a transform frame. #[rerun::rerun_type] #[python(aliases str)] #[python(array_aliases str, Sequence[str])] #[rerun(state stable)] #[rust(derive(PartialEq, Eq, PartialOrd, Ord))] #[rust(repr transparent)] pub struct TransformFrameId { pub value: rerun::encodings::Utf8, }从中可以读出几个关键事实编码Encoding内部值为encodings::Utf8因此在 Rerun 二进制协议和 Arrow 表中的数据类型均为Utf8即 Arrow 的字符串类型。这也是参考文档中“Rerun encoding: Utf8 / Arrow datatype: Utf8”两节的来源。API 状态#[rerun(state stable)]该类型处于稳定stable状态。Python 别名aliases str与array_aliases str, Sequence[str]表示在 Python SDK 中可以直接传入普通字符串或字符串序列无需显式构造TransformFrameId对象。在 Rust 侧生成的包装结构体为TransformFrameId(pub crate::encodings::Utf8)位于 transform_frame_id.rs实现了WrapperComponenttrait其组件类型为rerun.components.TransformFrameId并提供From/Deref/DerefMut等转换因此在 Rust 中同样可以直接用str构造它。Python 侧对应的生成类见 transform_frame_id.pyTransformFrameId直接继承encodings.Utf8并配套TransformFrameIdBatch批量类型。二、隐式坐标帧tf# 前缀与实体路径的映射参考文档中最核心的概念是坐标帧可以从实体路径entity path推导而来用于指代 Rerun 由实体路径隐式驱动的层级结构——这类层级由Transform3D、Pinhole等 archetype 定义。这些隐式坐标帧的名字形如tf#path/to/entity。Rust SDK 中有一段专门的扩展代码把这条规则落实到可执行层面见 transform_frame_id_ext.rsimpl TransformFrameId { /// The prefix used for implicit transform frames derived from entity paths. pub const ENTITY_HIERARCHY_PREFIX: str tf#; /// Create a new [TransformFrameId] from a string. pub fn new(frame_id_name: str) - Self { frame_id_name.into() } /// Create a [TransformFrameId] from an [EntityPath]. /// The resulting [TransformFrameId] represents the implicit transform /// frame at that entity path. pub fn from_entity_path(entity_path: EntityPath) - Self { format!({}{}, Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX, entity_path).into() } /// Check if this an implicit transform frame derived from an [EntityPath]. pub fn is_entity_path_derived(self) - bool { self.0.starts_with(Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX) } /// If this is a [TransformFrameId] derived from an [EntityPath], /// return that [EntityPath]. pub fn as_entity_path(self) - OptionEntityPath { self.0 .strip_prefix(Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX) .map(EntityPath::from) } }由此可以得到四条实用结论前缀常量隐式帧前缀是硬编码常量tf#ENTITY_HIERARCHY_PREFIX命名上呼应了 ROS 中tf坐标变换树的概念。实体路径 → 帧 IDTransformFrameId::from_entity_path(path)会生成tf#/your/entity/path形式的帧标识表示“该实体路径处的隐式坐标帧”。判别与反解is_entity_path_derived()判断某帧 ID 是否为实体路径派生as_entity_path()做逆运算把tf#/a/b/c还原为实体路径/a/b/c。两个命名空间不冲突同文件中的单元测试transform_frame_id_ext.rs#L50-L79专门验证了TransformFrameId::new(looks_like_a_frame)与TransformFrameId::from_entity_path(looks_like_a_frame)即tf#looks_like_a_frame不相等——用户自定义帧名与tf#隐式帧名在命名空间上严格隔离不会碰撞。实体路径层级如何映射为帧森林re_tfcrate 的模块文档给出了这套机制最直观的图解见 re_tf/src/lib.rs每个实体都关联一个坐标帧默认指向“实体派生的隐式帧”例如实体层级world |-- robot | |-- left_arm | |-- right_arm在没有显式设置坐标帧时会形成一棵恒等变换identity transform连接的树tf#world └── tf#world/robot ├── tf#world/robot/left_arm └── tf#world/robot/right_arm即父子实体路径之间默认是单位变换关系除非被例如Transform3D的记录覆盖。re_tf的文档还演示了如何把用户自定义帧如robot_frame、left_frame“嫁接”到这棵隐式树上只需再记录一条从自定义帧指向某个tf#帧的关系两棵原本不相连的树就会被合并成一棵。这解释了为什么TransformFrameId只是一个字符串——帧图transform graph的拓扑完全由记录在数据中的帧间关系决定而字符串 ID 是这张图上的节点标识。三、与 Transform3D、Pinhole、CoordinateFrame 的关系参考文档的“Used by”一节列出TransformFrameId被三个 archetype 使用。理解这三处用法是掌握该组件的关键。3.1 CoordinateFrame显式切换实体所使用的坐标帧CoordinateFramearchetype 用于指定实体所在的坐标帧。其文档说明见 coordinate_frame.rs指出If not specified, the coordinate frame uses an implicit frame derived from the entity path. The implicit frames name istf#/your/entity/pathand has an identity transform connection to its parent path.也就是说不记录CoordinateFrame时实体默认使用自己的tf#隐式帧记录CoordinateFrame时实体会“切换”到指定的帧。该 archetype 只有一个必填字段frame其组件类型正是rerun.components.TransformFrameId且注明“空字符串不是合法的 transform frame ID”。源码内嵌的示例coordinate_frame.rs#L36-L81展示了完整用法在red_box与blue_box两个实体上分别用Transform3D平移然后周期性地把point实体的CoordinateFrame切换为tf#/red_box与tf#/blue_box从而让点在不同隐式帧之间“跳”// Change where the point is located by cycling through its coordinate frame. for (t, frame_id) in [tf#/red_box, tf#/blue_box].into_iter().enumerate() { rec.set_time_sequence(time, t as i64 1); rec.log(point, rerun::CoordinateFrame::new(frame_id))?; }注意这里直接用字符串字面量构造CoordinateFrame印证了第一节中“IntoTransformFrameId接受字符串”的便捷性。3.2 Transform3D记录帧与帧之间的关系参考文档中特别强调的一段话是Note that anyTransform3Ds logged with bothparent_frameandchild_frameset describes a relationship between these parent and child transform frames,notthe transform frame that the entity path may be using (defined by anCoordinateFrame).这条语义边界很容易混淆必须分清两个概念CoordinateFrame回答的是“这个实体现在挂在哪个坐标帧上”实体 → 帧的归属Transform3D的parent_frame/child_frame回答的是“帧 A 与帧 B 之间的位姿关系是什么”帧 → 帧的边查看 transform3d.def.rs 的定义Transform3D的位姿字段translation、rotation_axis_angle、quaternion、scale、mat3x3、relation之外还带有child_frame/parent_frame等帧字段。其文档同时说明了一个重要行为每次记录该 archetype变换关系的整体状态会被重置为新 archetype 的完整状态先记平移、再记纯旋转最终结果只有旋转而非常见的按组件独立做 latest-at 合并。因此在跨帧记录关系时parent_frame和child_frame必须与位姿字段一起作为完整状态考虑。3.3 Pinhole相机内参与帧 IDPinhole相机内参archetype 同样携带TransformFrameId用于声明相机图像帧挂在哪个坐标帧上从而与场景中的其他帧做投影/反投影。生成代码见 pinhole.rs其帧字段与Transform3D、CoordinateFrame共用同一套帧标识语义。四、运行时消费TransformForest 与 TransformFrameIdHashTransformFrameId不只是数据层的一个字符串查看者端还有一整条围绕它的处理管线。re_tfcrate 的模块文档re_tf/src/lib.rs#L110-L136概括了三个关键组件TransformForest解析并传播变换图transform graph。文档指出“有效的变换图被期望形成森林一棵或多棵树”并保证对“任意源帧到任意目标帧、在给定时刻”的关系查询可以高效完成。TransformResolutionCache把Transform3D等 archetype 中的多段变换按正确顺序组合解析为标准化仿射变换mat3x3 translation并按查询规则缓存 latest-at 查询结果。TransformFrameIdHash整个 crate 内部几乎总是使用预哈希的帧 ID。文档说明“哈希假定无冲突因此可以直接作为 map 的键”并且为了性能与便利EntityPathHash到TransformFrameIdHash存在 1:1 映射用于快速指代内建实体派生帧。预哈希实现位于 transform_frame_id_hash.rs。从源码结构看FrameIdRegistryframe_id_registry.rs负责字符串帧 ID 与内部哈希 ID 之间的注册/解析tf#前缀在re_tf内部同样被显式识别如frame_id_registry.rs、transform_forest.rs中对tf#的处理这保证了 SDK 记录侧re_sdk_types与查看者消费侧re_tf使用同一套隐式帧约定。查看者端还有面向开发者的调试面板 transform_cache_ui可以在 viewer 中查看变换解析结果。五、多语言 API 速查参考文档给出的官方 API 链接对应当前仓库中的以下生成代码可直接作为三语言使用的入口语言类型仓库内对应实现Rustrerun::components::TransformFrameIdcrates/store/re_sdk_types/src/components/transform_frame_id.rsPythonrerun.components.TransformFrameIdrerun_py/rerun_sdk/rerun/components/transform_frame_id.pyCrerun::components::TransformFrameIdrerun_cpp/src/rerun/components/transform_frame_id.hpp三种实现均由 transform_frame_id.def.rs 经re_types_builder自动生成文件头均带有DO NOT EDIT标记保证跨语言语义一致都是Utf8编码的字符串组件。典型用法小结以 Rust 为例围绕一个点实体切换坐标帧的完整流程// 1) 在实体上记录位姿这些会作用到该实体路径对应的隐式帧 // tf#/red_box 等并与其父路径帧形成变换关系。 rec.log( red_box, [ rerun::Boxes3D::from_half_sizes([(0.5, 0.5, 0.5)]) .with_colors([(255, 0, 0)]) as dyn rerun::AsComponents, rerun::Transform3D::from_translation([2.0, 0.0, 0.0]), ], )?; // 2) 显式切换 point 实体所“挂在”的坐标帧。 rec.log(point, rerun::CoordinateFrame::new(tf#/red_box))?;而在 Python 中由于str是TransformFrameId的别名CoordinateFrame(frametf#/red_box)或组件级别的TransformFrameId(my_frame)都可以直接书写无需构造类实例。六、小结与使用要点TransformFrameId是Utf8编码的稳定组件是 Rerun 坐标帧图上的节点标识本身不含几何信息几何关系由Transform3D等记录在“父帧—子帧”之间的边来描述。tf#前缀是实体路径派生隐式帧的保留命名空间TransformFrameId::from_entity_path生成、as_entity_path反解、is_entity_path_derived判别自定义帧名不要与tf#前缀混淆两者由源码测试保证不碰撞。归属与关系要分清CoordinateFrame决定实体当前使用哪个帧Transform3D带parent_frame/child_frame决定帧与帧之间的位姿关系二者不是同一件事。查看者端通过TransformForestTransformResolutionCache 预哈希的TransformFrameIdHash将字符串帧 ID 解析为高效可查询的仿射变换缓存这也是在 viewer 中调试变换问题时应关注的模块re_tf。相关类型文档可继续参考CoordinateFrame、Transform3D、Pinhole、Utf8 编码。【免费下载链接】rerunVisualize, query, and stream to train on multimodal robotics data.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/rerun创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 Rerun TransformFrameId 组件解析：坐标帧字符串标识与 tf 隐式实体层级机制
Rerun TransformFrameId 组件解析坐标帧字符串标识与 tf# 隐式实体层级机制【免费下载链接】rerunVisualize, query, and stream to train on multimodal robotics data.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/rerun本文为 Rerun 数据类型参考文档 TransformFrameId 的扩展解读。它将围绕TransformFrameId这个组件展开说明它作为“坐标帧transform frame字符串标识符”的语义、与 Rerun 隐式实体路径层级tf#前缀帧的对应关系以及它在Transform3D、Pinhole、CoordinateFrame三个 archetype 中的实际用法。读完本文后你将理解如何命名、引用和切换坐标帧并能在 Rust / Python / C 三类 SDK 中正确使用该组件。一、TransformFrameId 是什么一个字符串编码的组件TransformFrameId是 Rerun 类型系统中的组件Component其本质是“坐标帧的字符串标识符”A string identifier for a transform frame.坐标帧的字符串标识符。它的全部类型定义由 Rerun 的类型构建器从单一.def.rs源文件生成。查看 类型定义文件/// A string identifier for a transform frame. #[rerun::rerun_type] #[python(aliases str)] #[python(array_aliases str, Sequence[str])] #[rerun(state stable)] #[rust(derive(PartialEq, Eq, PartialOrd, Ord))] #[rust(repr transparent)] pub struct TransformFrameId { pub value: rerun::encodings::Utf8, }从中可以读出几个关键事实编码Encoding内部值为encodings::Utf8因此在 Rerun 二进制协议和 Arrow 表中的数据类型均为Utf8即 Arrow 的字符串类型。这也是参考文档中“Rerun encoding: Utf8 / Arrow datatype: Utf8”两节的来源。API 状态#[rerun(state stable)]该类型处于稳定stable状态。Python 别名aliases str与array_aliases str, Sequence[str]表示在 Python SDK 中可以直接传入普通字符串或字符串序列无需显式构造TransformFrameId对象。在 Rust 侧生成的包装结构体为TransformFrameId(pub crate::encodings::Utf8)位于 transform_frame_id.rs实现了WrapperComponenttrait其组件类型为rerun.components.TransformFrameId并提供From/Deref/DerefMut等转换因此在 Rust 中同样可以直接用str构造它。Python 侧对应的生成类见 transform_frame_id.pyTransformFrameId直接继承encodings.Utf8并配套TransformFrameIdBatch批量类型。二、隐式坐标帧tf# 前缀与实体路径的映射参考文档中最核心的概念是坐标帧可以从实体路径entity path推导而来用于指代 Rerun 由实体路径隐式驱动的层级结构——这类层级由Transform3D、Pinhole等 archetype 定义。这些隐式坐标帧的名字形如tf#path/to/entity。Rust SDK 中有一段专门的扩展代码把这条规则落实到可执行层面见 transform_frame_id_ext.rsimpl TransformFrameId { /// The prefix used for implicit transform frames derived from entity paths. pub const ENTITY_HIERARCHY_PREFIX: str tf#; /// Create a new [TransformFrameId] from a string. pub fn new(frame_id_name: str) - Self { frame_id_name.into() } /// Create a [TransformFrameId] from an [EntityPath]. /// The resulting [TransformFrameId] represents the implicit transform /// frame at that entity path. pub fn from_entity_path(entity_path: EntityPath) - Self { format!({}{}, Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX, entity_path).into() } /// Check if this an implicit transform frame derived from an [EntityPath]. pub fn is_entity_path_derived(self) - bool { self.0.starts_with(Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX) } /// If this is a [TransformFrameId] derived from an [EntityPath], /// return that [EntityPath]. pub fn as_entity_path(self) - OptionEntityPath { self.0 .strip_prefix(Self::ENTITY_HIERARCHY_PREFIX) .map(EntityPath::from) } }由此可以得到四条实用结论前缀常量隐式帧前缀是硬编码常量tf#ENTITY_HIERARCHY_PREFIX命名上呼应了 ROS 中tf坐标变换树的概念。实体路径 → 帧 IDTransformFrameId::from_entity_path(path)会生成tf#/your/entity/path形式的帧标识表示“该实体路径处的隐式坐标帧”。判别与反解is_entity_path_derived()判断某帧 ID 是否为实体路径派生as_entity_path()做逆运算把tf#/a/b/c还原为实体路径/a/b/c。两个命名空间不冲突同文件中的单元测试transform_frame_id_ext.rs#L50-L79专门验证了TransformFrameId::new(looks_like_a_frame)与TransformFrameId::from_entity_path(looks_like_a_frame)即tf#looks_like_a_frame不相等——用户自定义帧名与tf#隐式帧名在命名空间上严格隔离不会碰撞。实体路径层级如何映射为帧森林re_tfcrate 的模块文档给出了这套机制最直观的图解见 re_tf/src/lib.rs每个实体都关联一个坐标帧默认指向“实体派生的隐式帧”例如实体层级world |-- robot | |-- left_arm | |-- right_arm在没有显式设置坐标帧时会形成一棵恒等变换identity transform连接的树tf#world └── tf#world/robot ├── tf#world/robot/left_arm └── tf#world/robot/right_arm即父子实体路径之间默认是单位变换关系除非被例如Transform3D的记录覆盖。re_tf的文档还演示了如何把用户自定义帧如robot_frame、left_frame“嫁接”到这棵隐式树上只需再记录一条从自定义帧指向某个tf#帧的关系两棵原本不相连的树就会被合并成一棵。这解释了为什么TransformFrameId只是一个字符串——帧图transform graph的拓扑完全由记录在数据中的帧间关系决定而字符串 ID 是这张图上的节点标识。三、与 Transform3D、Pinhole、CoordinateFrame 的关系参考文档的“Used by”一节列出TransformFrameId被三个 archetype 使用。理解这三处用法是掌握该组件的关键。3.1 CoordinateFrame显式切换实体所使用的坐标帧CoordinateFramearchetype 用于指定实体所在的坐标帧。其文档说明见 coordinate_frame.rs指出If not specified, the coordinate frame uses an implicit frame derived from the entity path. The implicit frames name istf#/your/entity/pathand has an identity transform connection to its parent path.也就是说不记录CoordinateFrame时实体默认使用自己的tf#隐式帧记录CoordinateFrame时实体会“切换”到指定的帧。该 archetype 只有一个必填字段frame其组件类型正是rerun.components.TransformFrameId且注明“空字符串不是合法的 transform frame ID”。源码内嵌的示例coordinate_frame.rs#L36-L81展示了完整用法在red_box与blue_box两个实体上分别用Transform3D平移然后周期性地把point实体的CoordinateFrame切换为tf#/red_box与tf#/blue_box从而让点在不同隐式帧之间“跳”// Change where the point is located by cycling through its coordinate frame. for (t, frame_id) in [tf#/red_box, tf#/blue_box].into_iter().enumerate() { rec.set_time_sequence(time, t as i64 1); rec.log(point, rerun::CoordinateFrame::new(frame_id))?; }注意这里直接用字符串字面量构造CoordinateFrame印证了第一节中“IntoTransformFrameId接受字符串”的便捷性。3.2 Transform3D记录帧与帧之间的关系参考文档中特别强调的一段话是Note that anyTransform3Ds logged with bothparent_frameandchild_frameset describes a relationship between these parent and child transform frames,notthe transform frame that the entity path may be using (defined by anCoordinateFrame).这条语义边界很容易混淆必须分清两个概念CoordinateFrame回答的是“这个实体现在挂在哪个坐标帧上”实体 → 帧的归属Transform3D的parent_frame/child_frame回答的是“帧 A 与帧 B 之间的位姿关系是什么”帧 → 帧的边查看 transform3d.def.rs 的定义Transform3D的位姿字段translation、rotation_axis_angle、quaternion、scale、mat3x3、relation之外还带有child_frame/parent_frame等帧字段。其文档同时说明了一个重要行为每次记录该 archetype变换关系的整体状态会被重置为新 archetype 的完整状态先记平移、再记纯旋转最终结果只有旋转而非常见的按组件独立做 latest-at 合并。因此在跨帧记录关系时parent_frame和child_frame必须与位姿字段一起作为完整状态考虑。3.3 Pinhole相机内参与帧 IDPinhole相机内参archetype 同样携带TransformFrameId用于声明相机图像帧挂在哪个坐标帧上从而与场景中的其他帧做投影/反投影。生成代码见 pinhole.rs其帧字段与Transform3D、CoordinateFrame共用同一套帧标识语义。四、运行时消费TransformForest 与 TransformFrameIdHashTransformFrameId不只是数据层的一个字符串查看者端还有一整条围绕它的处理管线。re_tfcrate 的模块文档re_tf/src/lib.rs#L110-L136概括了三个关键组件TransformForest解析并传播变换图transform graph。文档指出“有效的变换图被期望形成森林一棵或多棵树”并保证对“任意源帧到任意目标帧、在给定时刻”的关系查询可以高效完成。TransformResolutionCache把Transform3D等 archetype 中的多段变换按正确顺序组合解析为标准化仿射变换mat3x3 translation并按查询规则缓存 latest-at 查询结果。TransformFrameIdHash整个 crate 内部几乎总是使用预哈希的帧 ID。文档说明“哈希假定无冲突因此可以直接作为 map 的键”并且为了性能与便利EntityPathHash到TransformFrameIdHash存在 1:1 映射用于快速指代内建实体派生帧。预哈希实现位于 transform_frame_id_hash.rs。从源码结构看FrameIdRegistryframe_id_registry.rs负责字符串帧 ID 与内部哈希 ID 之间的注册/解析tf#前缀在re_tf内部同样被显式识别如frame_id_registry.rs、transform_forest.rs中对tf#的处理这保证了 SDK 记录侧re_sdk_types与查看者消费侧re_tf使用同一套隐式帧约定。查看者端还有面向开发者的调试面板 transform_cache_ui可以在 viewer 中查看变换解析结果。五、多语言 API 速查参考文档给出的官方 API 链接对应当前仓库中的以下生成代码可直接作为三语言使用的入口语言类型仓库内对应实现Rustrerun::components::TransformFrameIdcrates/store/re_sdk_types/src/components/transform_frame_id.rsPythonrerun.components.TransformFrameIdrerun_py/rerun_sdk/rerun/components/transform_frame_id.pyCrerun::components::TransformFrameIdrerun_cpp/src/rerun/components/transform_frame_id.hpp三种实现均由 transform_frame_id.def.rs 经re_types_builder自动生成文件头均带有DO NOT EDIT标记保证跨语言语义一致都是Utf8编码的字符串组件。典型用法小结以 Rust 为例围绕一个点实体切换坐标帧的完整流程// 1) 在实体上记录位姿这些会作用到该实体路径对应的隐式帧 // tf#/red_box 等并与其父路径帧形成变换关系。 rec.log( red_box, [ rerun::Boxes3D::from_half_sizes([(0.5, 0.5, 0.5)]) .with_colors([(255, 0, 0)]) as dyn rerun::AsComponents, rerun::Transform3D::from_translation([2.0, 0.0, 0.0]), ], )?; // 2) 显式切换 point 实体所“挂在”的坐标帧。 rec.log(point, rerun::CoordinateFrame::new(tf#/red_box))?;而在 Python 中由于str是TransformFrameId的别名CoordinateFrame(frametf#/red_box)或组件级别的TransformFrameId(my_frame)都可以直接书写无需构造类实例。六、小结与使用要点TransformFrameId是Utf8编码的稳定组件是 Rerun 坐标帧图上的节点标识本身不含几何信息几何关系由Transform3D等记录在“父帧—子帧”之间的边来描述。tf#前缀是实体路径派生隐式帧的保留命名空间TransformFrameId::from_entity_path生成、as_entity_path反解、is_entity_path_derived判别自定义帧名不要与tf#前缀混淆两者由源码测试保证不碰撞。归属与关系要分清CoordinateFrame决定实体当前使用哪个帧Transform3D带parent_frame/child_frame决定帧与帧之间的位姿关系二者不是同一件事。查看者端通过TransformForestTransformResolutionCache 预哈希的TransformFrameIdHash将字符串帧 ID 解析为高效可查询的仿射变换缓存这也是在 viewer 中调试变换问题时应关注的模块re_tf。相关类型文档可继续参考CoordinateFrame、Transform3D、Pinhole、Utf8 编码。【免费下载链接】rerunVisualize, query, and stream to train on multimodal robotics data.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/rerun创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考